En este nuevo proyecto de Arduino, verás como crear un brazo robótico controlado por botones, se trata de un brazo robótico de 3 grados de libertad y una pinza al final, además, verás cuales son los diferentes materiales empleados en su construcción, cual es su esquema de conexiones y finalmente podrás encontrar el código para para controlar el brazo robótico mediante el uso de botones.

Materiales necesarios para construir el brazo robótico

A continuación hablaremos de los diferentes materiales utilizados para la construcción de nuestro brazo robótico controlado por botones con Arduino, también se hará una breve descripción de cada uno de los materiales. Si estás interesado en realizar el proyecto, a continuación tienes los enlaces a diferentes páginas donde poder adquirirlos.

Placa de Arduino UNO: Es el cerebro de nuestro proyecto, encargada de controlar todos los procesos del mismo mediante el código que encontrarás más adelante.

Motor paso a paso: Mediante impulsos eléctricos, es posible controlar el giro del motor, el cual se efectúa de una forma discreta.

Servomotores:  motores de 5v con una reductora, lo que permite un gran manejo de su posición y una gran fuerza para su reducido tamaño.

Protoboard: Tabla con orificios (pines) la cual está conectada internamente y usaremos para realizar nuestras conexiones para el proyecto.

Palos de helado: Usaremos estos palos como estructura para dar forma a nuestra grúa.

Componentes necesarios para el brozo robótico controlado por botones

Kit iniciación Arduino ES

Placa Arduino Uno ES

Servomotores Arduino ES

Botones Electrónica ES

Motor paso a paso ES

Palitos de helado ES

Protoboard ES

Cables Macho Hembra ES

¿Necesitas ayuda con algún proyecto?

• Prototipado y MVPs
• Arduino y ESP32
• Diseño de PCBs
• Diseño de piezas 3D
• Conexión Bluetooth

• Estudio de Viabilidad
• Optimización de costes
• Asesoría Técnica
• Internet de las Cosas
• Gestión de Patentes

Saber más

Video con la explicación del brozo robótico

Para poder ver de una forma mucho más detallada, como realizar este brazo robótico controlado con botones, te dejamos a continuación un video donde podrás ver desde el inicio hasta el final como se ha hecho paso a paso, como puede ser la explicación del código y  los diferentes pasos de su construcción. Y recuerda, si te gusta esta clase de contenido, no olvides SUSCRIBETE 😉

Esquema de conexiones Arduino para la construcción del brazo robótico

Si quieres que tu proyecto funcione correctamente, una de las partes más importantes a la hora de realizarlo es que tengas claro cual va a ser tu esquema de conexiones y de como vas a conectar correctamente los diferentes elementos. Con el fin de evitarte errores de montaje o conexiones erróneas, a continuación te dejamos el esquema de conexiones empleado para este proyecto, además, con este esquema de conexiones puedes usar el código código que te dejamos más adelante sin necesidad de hacer ninguna modificación.

 Como podéis observar, existe una pequeña diferencia entre las conexiones que se realizan en el vídeo y las que se muestran en esta imagen. Esto es debido a que en el video se alimentan todos los motores desde la placa de Arduino UNO, cosa que es incorrecta ya que la corriente que circula por esta para alimentar los motores puede quemar la placa. Por este motivo es mas correcto realizar las conexiones tal y como se observa en esta imagen, ya que la alimentación proviene del modulo "mb-102", haciendo que la intensidad que para alimentar los motores no pase por la placa de Arduino.

Por último, realizar este montaje (que es muy recomendable) o el que aparece en el video, no va a afectar en nada al código de programación, ya que las conexiones de los motores no cambian de pines en la placa de Arduino UNO.

¿Necesitas ayuda con algún proyecto?

• Prototipado y MVPs
• Arduino y ESP32
• Diseño de PCBs
• Diseño de piezas 3D
• Conexión Bluetooth

• Estudio de Viabilidad
• Optimización de costes
• Asesoría Técnica
• Internet de las Cosas
• Gestión de Patentes

Saber más

Código de Arduino para la programación del brazo robótico controlado por botones

Para finalizar con este proyecto del brazo robótico, a continuación te dejamos el código de programación desarrollado específicamente para este proyecto.

Si estás interesado en automatizar todos los movimientos del brazo robótico, a continuación te dejamos un video en el cual se muestra este proyecto pero con sus movimientos preprogramados. Puedes verlo pinchando AQUÍ.

Respecto al código, recuerda instalar las librerías "Servo.h" y "Stepper.h". También asegúrate de que el puerto donde esta conectada la placa de Arduino es el que esta seleccionado.

Si tienes dudas sobre cómo usar o instalar el entorno de programación empleado para Arduino, te dejamos un link de comó descargar el IDE de Arduino

//Canal de YouTube -> RobotUNO
//BRAZO ROBOTICO 2.0

#include <Servo.h>
#include <Stepper.h>
#define STEPS 32
#define temp 25

//MOTOR PASO A PASO
volatile boolean TurnDetected; 
volatile boolean rotationdirection; 
const int PinCLK=2;   
const int PinDT=3;   
int RotaryPosition=0;   
int PrevPosition;    
int StepsToTake; 
Stepper small_stepper(STEPS, 4, 6, 5, 7);
void isr ()  {
  delay(4);  // delay for Debouncing
  if (digitalRead(PinCLK))
    rotationdirection= digitalRead(PinDT);
  else
    rotationdirection= !digitalRead(PinDT);
  TurnDetected = true;
}

//SERVOMOTORES
int i=0,j=0,x=0;
Servo servomotor3; //Servomotor pinza
int boton_sub3=0;
int boton_baj3=0;
Servo servomotor2; //Servomotor en medio
int boton_sub2=0;
int boton_baj2=0;
Servo servomotor1; //Servomotor abajo
int boton_sub1=0;
int boton_baj1=0;

void setup(){
  //MOTOR PASO A PASO
  pinMode(PinCLK,INPUT);
  pinMode(PinDT,INPUT);  
  attachInterrupt (0,isr,FALLING); 

  //SERVOMOTORES
  servomotor3.attach(13);
  servomotor3.write(0);
  pinMode(A4,INPUT);
  pinMode(A5,INPUT);
  
  servomotor2.attach(12);
  servomotor2.write(0);
  pinMode(A2,INPUT);
  pinMode(A3,INPUT);
  
  servomotor1.attach(11);
  servomotor1.write(0);
  pinMode(A0,INPUT);
  pinMode(A1,INPUT);
}

void loop(){
  //MOTOR PASO A PASO
  small_stepper.setSpeed(700); 
  if (TurnDetected)  {
    PrevPosition = RotaryPosition; 
    if (rotationdirection) {
      RotaryPosition=RotaryPosition-1;}
    else {RotaryPosition=RotaryPosition+1;}
    TurnDetected = false;
    if ((PrevPosition + 1) == RotaryPosition) {
      StepsToTake=50; 
      small_stepper.step(StepsToTake);}
    if ((RotaryPosition + 1) == PrevPosition) {
      StepsToTake=-50;
      small_stepper.step(StepsToTake);}
  }
     digitalWrite(4, LOW);
     digitalWrite(5, LOW);
     digitalWrite(6, LOW);
     digitalWrite(7, LOW);   
  
  //SERVOMOTOR pinza
  boton_sub3=digitalRead(A4);
  boton_baj3=digitalRead(A5);
  if(boton_sub3==HIGH){
     i++;
     servomotor3.write(i);
     delay(temp);
  }
  if(boton_baj3==HIGH){
    i--;
    servomotor3.write(i);
    delay(temp);
  }
  //SERVOMOTOR en medio 
  boton_sub2=digitalRead(A2);
  boton_baj2=digitalRead(A3);
  if(boton_sub2==HIGH){
     j++;
     servomotor2.write(j);
     delay(temp);
  }
  if(boton_baj2==HIGH){
    j--;
    servomotor2.write(j);
    delay(temp);
  }
  //SERVOMOTOR abajo
  boton_sub1=digitalRead(A0);
  boton_baj1=digitalRead(A1);
  if(boton_sub1==HIGH){
     x++;
     servomotor1.write(x);
     delay(temp);
  }
  if(boton_baj1==HIGH){
    x--;
    servomotor1.write(x);
    delay(temp);
  }
}

Bienvenidos a un nuevo proyecto con Arduino, en este proyecto veremos como podemos crear un brazo robótico con Arduino. Este es un brazo robótico de 3 grados de libertad el cual emplea servomotores y una pinza al final. Además, hablaremos de los diferentes materiales empleados en su construcción, se mostrará un esquema de conexiones y finalmente podréis encontrar el código para poder controlar el brazo robótico.

Materiales empleados en la realización del brazo robótico con Arduino

A continuación veremos los diferentes materiales que se van a emplear para realizar nuestro brazo robótico y una breve descripción de los mismos.

Además, para todos aquellos que estén interesados en realizar el proyecto, pueden pinchar en las imágenes y os llevará a una web donde poder adquirir dichos materiales.

Placa de Arduino UNO: Es el cerebro de nuestro proyecto, encargada de controlar todos los procesos del mismo mediante el código que encontrarás más adelante.

Motor paso a paso: Mediante impulsos eléctricos, es posible controlar el giro del motor, el cual se efectúa de una forma discreta.

Servomotores:  motores de 5v con una reductora, lo que permite un gran manejo de su posición y una gran fuerza para su reducido tamaño.

Protoboard: Tabla con orificios (pines) la cual está conectada internamente y usaremos para realizar nuestras conexiones para el proyecto.

Palos de helado: Usaremos estos palos como estructura para dar forma a nuestra grúa.

Para conocer más a fondo sobre cada uno de los diferentes materiales, puedes visitar la página "materiales" donde se explicará de una forma más extensa el funcionamiento y los posibles usos de cada uno de ellos.

Componentes necesarios para contruir un brazo robótico con servomotores

 A continuación os dejamos una lista con todos los componentes empleados en el proyecto de este brazo robótico con servomotores. De esta forma podeis ir directamente a la web y adquirirlos.

Kit iniciación Arduino ES

Placa Arduino Uno ES

Servomotores Arduino ES

Motor paso a paso ES

Palitos de helado ES

Protoboard ES

Cables Macho Hembra ES

¿Necesitas ayuda con algún proyecto?

• Prototipado y MVPs
• Arduino y ESP32
• Diseño de PCBs
• Diseño de piezas 3D
• Conexión Bluetooth

• Estudio de Viabilidad
• Optimización de costes
• Asesoría Técnica
• Internet de las Cosas
• Gestión de Patentes

Saber más

Video con explicación paso a paso del proyecto del brazo robótico con servomotores

Si lo que buscas es ver de una forma mucho más detallada de como realizar este proyecto desde el inicio hasta el final y una explicación del código, a continuación se muestra el video con dicho contenido, mucho mas visual y fácil de comprender. Y recuerda, si te gusta esta clase de contenido, no olvides suscribirte 😉

Esquema de conexiones Arduino para la construcción del brazo robótico

Una de las partes más importantes a la hora de realizar nuestro montaje del brazo robótico pasa por conectar correctamente los diferentes elementos. En este caso, es importante que todos los servomotores estén correctamente conectados.

Con el fin de evitar errores de montaje o conexiones erróneas, a continuación te dejamos el esquema de conexiones empleado para este proyecto, con este esquema de conexiones es posible usar el código que puedes encontrar al final del post sin necesidad de hacer ninguna modificación.

Como podéis observar, existe una pequeña diferencia entre las conexiones que se realizan en el vídeo y las que se muestran en esta imagen. Esto es debido a que en el video se alimentan todos los servomotores desde la placa de Arduino UNO.

Esto es incorrecto, ya que la corriente que circula por la placa de Arduino podría quemarla si todos los servomotores se alimentan desde la misma placa. Por este motivo es mas correcto realizar las conexiones tal y como se observa en esta imagen, ya que la alimentación proviene del modulo "mb-102", haciendo que la intensidad que para alimentar los motores no pase por la placa de Arduino.

Por último, realizar este montaje (que es muy recomendable) o el que aparece en el video, no va a afectar en nada al código de programación, ya que las conexiones de los motores no cambian de pines en la placa de Arduino UNO.

Código de Arduino para la programación del brazo robótico

A continuación se muestra el código de programación desarrollado específicamente para este proyecto. Los pines que puedes encontrar en el código son los mismos que encontrarás en el esquema de conexiones previamente mostrado.

El codigo que te mostramos a continuación tiene unos movimientos predefinidos, los cuales puedes ver en el video que te hemos dejado arriba. Sin embargo, si deseas que tu brazo robótico pueda realizaar más movimientos, te recomendamos que te veas el siguiente video que te dejamos AQUÍ.

Respecto al código, recuerda instalar las librerías "Servo.h" y "Stepper.h". También asegúrate de que el puerto donde esta conectada la placa de Arduino es el que esta seleccionado.

Si tienes dudas sobre cómo usar o instalar el entorno de programación empleado para Arduino, te dejamos un link de comó descargar el IDE de Arduino

//Canal de YouTube -> Robot UNO
//Proyecto -> Brazo robotico version1
#include <Servo.h>
#include <Stepper.h>
Servo servomotor3; //Servomotor pinza
Servo servomotor2; //Servomotor enmedio
Servo servomotor1; //Servomotor abajo
Stepper motor(2048, 4, 6, 5, 7);
void setup() {
  servomotor3.attach(11);
  servomotor2.attach(10);
  servomotor1.attach(9);
  motor.setSpeed(5);
}
void loop() {
  //Reinicio
  servomotor1.write(0);
  servomotor2.write(0);
  servomotor3.write(0);
  //motor.step(512);
  delay(3000);
  //COJE EL OBJETO
  for(int i=0; i<=45; i++){
    servomotor3.write(i);
    delay(25);
  }
  delay(1000); 
  for(int i=0; i<=90; i++){
    servomotor2.write(i);
    delay(25);
  }
  delay(1000);  
  for (int i=0; i<=90; i++){
    servomotor1.write(i);
    delay(25);
  }
  delay(1000);
  for(int i=45; i>=0; i--){
    servomotor3.write(i);
    delay(25);
  }
  delay(1000);
   for (int i = 90; i>=0; i--){
    servomotor1.write(i);
    delay(25);
  }
  delay(1000);
  for (int i = 90; i>=0; i--){
    servomotor2.write(i);
    delay(25);
  }
  delay(1000);
  //GIRA CON EL OBJETO
  motor.step(512);
  delay(1000);
  //DEJA EL OBJETO
  for(int i=0; i<=90; i++){
    servomotor2.write(i);
    delay(25);
  }
  delay(1000);
  for (int i=0; i<=90; i++){
    servomotor1.write(i);
    delay(25);
  }
  delay(1000);  
  for(int i=0; i<=45; i++){
    servomotor3.write(i);
    delay(25);
  }
  delay(1000);
  //VUELVE A LA POSICION INICIAL
  servomotor1.write(0);
  servomotor2.write(0);
  motor.step(-512);
  delay(3000);
}

También te puede interesar este otro proyecto sobre un brazo robótico controlado por botones

Si te ha gustado este proyecto. A continuación te proponemos una variación que no te costará nada de implementar. En este caso se ha empleado el mismo brazo robótico pero en vez de controlarlo mediante comandos, se ha controlado mediante el uso de botones. De esta forma podrás seguir con la evolución de este fascinante proyecto.