proyecto brazo robotico con arduino

Proyecto Brazo rob贸tico con Arduino

Bienvenidos a un nuevo proyecto con Arduino, en este proyecto veremos como podemos crear un brazo rob贸tico con Arduino. Este es un brazo rob贸tico de 3 grados de libertad el cual emplea servomotores y una pinza al final. Adem谩s, hablaremos de los diferentes materiales empleados en su construcci贸n, se mostrar谩 un esquema de conexiones y finalmente podr茅is encontrar el c贸digo para poder controlar el brazo rob贸tico.

Materiales empleados en la realizaci贸n del brazo rob贸tico con Arduino

A continuaci贸n veremos los diferentes materiales que se van a emplear para realizar nuestro brazo rob贸tico y una breve descripci贸n de los mismos.

Adem谩s, para todos aquellos que est茅n interesados en realizar el proyecto, pueden pinchar en las im谩genes y os llevar谩 a una web donde poder adquirir dichos materiales.

Placa de Arduino UNO: Es el cerebro de nuestro proyecto, encargada de controlar todos los procesos del mismo mediante el c贸digo que encontrar谩s m谩s adelante.

Motor paso a paso: Mediante impulsos el茅ctricos, es posible controlar el giro del motor, el cual se efect煤a de una forma discreta.

Servomotores:  motores de 5v con una reductora, lo que permite un gran manejo de su posici贸n y una gran fuerza para su reducido tama帽o.

Protoboard: Tabla con orificios (pines) la cual est谩 conectada internamente y usaremos para realizar nuestras conexiones para el proyecto.

Palos de helado: Usaremos estos palos como estructura para dar forma a nuestra gr煤a.

Para conocer m谩s a fondo sobre cada uno de los diferentes materiales, puedes visitar la p谩gina "materiales" donde se explicar谩 de una forma m谩s extensa el funcionamiento y los posibles usos de cada uno de ellos.

Componentes necesarios para contruir un brazo rob贸tico con servomotores

 A continuaci贸n os dejamos una lista con todos los componentes empleados en el proyecto de este brazo rob贸tico con servomotores. De esta forma podeis ir directamente a la web y adquirirlos.

Kit iniciaci贸n Arduino Kit iniciaci贸n Arduino ES
Placa Arduino Uno Placa Arduino Uno ES
Servomotores Arduino Servomotores Arduino ES
Motor paso a paso Motor paso a paso ES
Palitos de helado Palitos de helado ES
Protoboard Protoboard ES
Cables Macho Hembra Cables Macho Hembra ES

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Video con explicaci贸n paso a paso del proyecto del brazo rob贸tico con servomotores

Si lo que buscas es ver de una forma mucho m谩s detallada de como realizar este proyecto desde el inicio hasta el final y una explicaci贸n del c贸digo, a continuaci贸n se muestra el video con dicho contenido, mucho mas visual y f谩cil de comprender. Y recuerda, si te gusta esta clase de contenido, no olvides suscribirte 馃槈

Esquema de conexiones Arduino para la construcci贸n del brazo rob贸tico

Una de las partes m谩s importantes a la hora de realizar nuestro montaje del brazo rob贸tico pasa por conectar correctamente los diferentes elementos. En este caso, es importante que todos los servomotores est茅n correctamente conectados.

Con el fin de evitar errores de montaje o conexiones err贸neas, a continuaci贸n te dejamos el esquema de conexiones empleado para este proyecto, con este esquema de conexiones es posible usar el c贸digo que puedes encontrar al final del post sin necesidad de hacer ninguna modificaci贸n.

esquema-conexiones-brazo-robotico-arduino

Como pod茅is observar, existe una peque帽a diferencia entre las conexiones que se realizan en el v铆deo y las que se muestran en esta imagen. Esto es debido a que en el video se alimentan todos los servomotores desde la placa de Arduino UNO.

Esto es incorrecto, ya que la corriente que circula por la placa de Arduino podr铆a quemarla si todos los servomotores se alimentan desde la misma placa. Por este motivo es mas correcto realizar las conexiones tal y como se observa en esta imagen, ya que la alimentaci贸n proviene del modulo "mb-102", haciendo que la intensidad que para alimentar los motores no pase por la placa de Arduino.

Por 煤ltimo, realizar este montaje (que es muy recomendable) o el que aparece en el video, no va a afectar en nada al c贸digo de programaci贸n, ya que las conexiones de los motores no cambian de pines en la placa de Arduino UNO.

C贸digo de Arduino para la programaci贸n del brazo rob贸tico

A continuaci贸n se muestra el c贸digo de programaci贸n desarrollado espec铆ficamente para este proyecto. Los pines que puedes encontrar en el c贸digo son los mismos que encontrar谩s en el esquema de conexiones previamente mostrado.

El codigo que te mostramos a continuaci贸n tiene unos movimientos predefinidos, los cuales puedes ver en el video que te hemos dejado arriba. Sin embargo, si deseas que tu brazo rob贸tico pueda realizaar m谩s movimientos, te recomendamos que te veas el siguiente video que te dejamos AQU脥.

Respecto al c贸digo, recuerda instalar las librer铆as "Servo.h" y "Stepper.h". Tambi茅n aseg煤rate de que el puerto donde esta conectada la placa de Arduino es el que esta seleccionado.

Si tienes dudas sobre c贸mo usar o instalar el entorno de programaci贸n empleado para Arduino, te dejamos un link de com贸 descargar el IDE de Arduino

//Canal de YouTube -> Robot UNO
//Proyecto -> Brazo robotico version1
#include <Servo.h>
#include <Stepper.h>
Servo servomotor3; //Servomotor pinza
Servo servomotor2; //Servomotor enmedio
Servo servomotor1; //Servomotor abajo
Stepper motor(2048, 4, 6, 5, 7);
void setup() {
  servomotor3.attach(11);
  servomotor2.attach(10);
  servomotor1.attach(9);
  motor.setSpeed(5);
}
void loop() {
  //Reinicio
  servomotor1.write(0);
  servomotor2.write(0);
  servomotor3.write(0);
  //motor.step(512);
  delay(3000);
  //COJE EL OBJETO
  for(int i=0; i<=45; i++){
    servomotor3.write(i);
    delay(25);
  }
  delay(1000); 
  for(int i=0; i<=90; i++){
    servomotor2.write(i);
    delay(25);
  }
  delay(1000);  
  for (int i=0; i<=90; i++){
    servomotor1.write(i);
    delay(25);
  }
  delay(1000);
  for(int i=45; i>=0; i--){
    servomotor3.write(i);
    delay(25);
  }
  delay(1000);
   for (int i = 90; i>=0; i--){
    servomotor1.write(i);
    delay(25);
  }
  delay(1000);
  for (int i = 90; i>=0; i--){
    servomotor2.write(i);
    delay(25);
  }
  delay(1000);
  //GIRA CON EL OBJETO
  motor.step(512);
  delay(1000);
  //DEJA EL OBJETO
  for(int i=0; i<=90; i++){
    servomotor2.write(i);
    delay(25);
  }
  delay(1000);
  for (int i=0; i<=90; i++){
    servomotor1.write(i);
    delay(25);
  }
  delay(1000);  
  for(int i=0; i<=45; i++){
    servomotor3.write(i);
    delay(25);
  }
  delay(1000);
  //VUELVE A LA POSICION INICIAL
  servomotor1.write(0);
  servomotor2.write(0);
  motor.step(-512);
  delay(3000);
}

Tambi茅n te puede interesar este otro proyecto sobre un brazo rob贸tico controlado por botones

Si te ha gustado este proyecto. A continuaci贸n te proponemos una variaci贸n que no te costar谩 nada de implementar. En este caso se ha empleado el mismo brazo rob贸tico pero en vez de controlarlo mediante comandos, se ha controlado mediante el uso de botones. De esta forma podr谩s seguir con la evoluci贸n de este fascinante proyecto.

brazo robotico controlado por botones arduino
Publicado en Proyectos de Rob贸tica, Proyectos con Arduino, Proyectos con Servomotores, Proyectos de electr贸nica.

29 Comentarios

  1. es urgente. como se alimenta el proyecto?. Metiendole 5v a la placa uno y 5v al mb102 o directamente todo a la placa o todo al mb2? gracias de antemano

  2. para todos aquellos que cren que no sirve el codigo , ami si me funciono correctamente pero con el sotfwar arduino-1.8.13-windows
    .exe

  3. Hola, estoy haciendo un proyecto para la escuela de un brazo robotico. Este brazo que medidas y escalas tiene?

  4. Me ha resultado un video muy interesante y The Legend of Zelda es una saga impresionante os lo recomiendo sin ninguna duda. Saludos a Illojuan Y a Masi desde Alicante!!

  5. Lo arm茅 con una placa Arduino Mega 2560 respetando los n煤meros de pines y no funciona, lo conecto y hace cosas raras el motor inferior gira hasta hacer tope con la mesa, saco el brazo y lo coloco a 90掳 pero vuelve a pegar sobra la mesa, no entiendo qu茅 pasa, no responde

    • Prueba a alimentar todos los motores de forma externa y no desde la placa de arduino. Quizas eso haga que funcione mejor. Un saludo

  6. Buenos d铆as. Me ha encantado el brazo rob贸tico. 驴Podr铆ais decirme por favor c贸mo se programa con lenguaje de bloques? lo estoy preparando para un grupo de escolares. Muchas gracias.

  7. buena noche.
    el codigo no funciona correctamente ya que el motor paso a paso gira 360 grados. no es como esta en el video. en el video se ve que va 90 grados los servos bajan a cumplir la funcion luego el motor paso a paso gira otros 90 grados y nuevamente se devuelve a -90 grados a recoger nuevamente el objeto.

  8. me guastar铆a saber como puedo controlar cuando finaliza su giro, por que al regresar a su punto inicial, ya que este regresa a gran velocidad, lo dem谩s todo esta excelente

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